כתב הרמב"ם (הלכות מלכים פרק יא) "המלך המשיח עתיד לעמוד גו' וכל מי שאינו מאמין בו או מי שאינו מחכה לביאתו לא בשאר נביאים בלבד הוא כופר אלא בתורה ובמשה רבינו שהרי התורה העידה עליו שנאמר ושב ה' אלוקיך גו' אף בפרשת בלעם נאמר ושם נבא בשני המשיחים כו'". ובהלכה הבאה מוסיף "אף בערי מקלט הוא אומר אם ירחיב ה' אלהיך את גבולך ויספת לך עוד שלש ערים וגו' ומעולם לא היה דבר זה ולא צוה הקדוש ברוך הוא לתוהו".

והביאור בזה: בהלכה הראשונה מביא הרמב"ם ב' ראיות, כי מהפסוק הראשון "ושב" אין ראיה שהגאולה תהיה ע"י מלך המשיח (כי יתכן לפרש שהגאולה תבוא מהקב"ה ללא מלך המשיח) ולכן מביא את הראיה מבלעם ש"ושם נבא בשני המשיחים". (אך אינו מסתפק בראיה שמפרשת בלעם כי שם נאמר הדבר במשל וחידה משא"כ ב"ושב גו'" ששם נאמר הדבר בפירוש ולכן מי שאינו מאמין בזה הוא כופר בכל התורה. 

ובהלכה שלאחר זה מוסיף הרמב"ם שלא רק שביאת המשיח כתובה בתורה אלא "אף בערי מקלט הוא אומר גו'" שביאת המשיח היא חלק ממצות התורה וממילא הו"ע נצחי. דאף שגם התורה היא נצחית מכל מקום נצחיות התורה יכול להתבטא ברוחניות - ע"ד סיפורי התורה - אך הנצחיות שבמצוות הוא כפשוטו "התורה הזאת אין חוקיה ומשפטיה משתנים לעולם ולעולמי עולמים". 

וביאת המשיח קשורה עם מצות ערי מקלט דוקא כי ביאת המשיח הוא המקלט מכל עניני הגלות, ו"דברי תורה קולטין" - שהם כפרה על כל העבירות, וגמר ושלימות קליטתן וכפרתן של ישראל יהיה בביאת המשיח.